Ars ex Machina / Bee
Создан
для поля.
Полевой ровер для выборочного сбора клубники.
Рассмотреть в движенииШасси 6×6 · RGB-D-зрение · восемь манипуляторов
01 Задача поля
Ягода ждать
не будет.
Сбор — одна из самых трудоёмких частей ягодного хозяйства. Сезонных работников не хватает, а спелый урожай нужно снять вовремя. Bee создаётся под эту ежедневную работу.
Спелость и положение
Детектор находит ягоду, классификатор оценивает зрелость, сегментация выделяет контур. Глубина внутри маски задаёт расстояние до цели.
За плодоножку
Камера удерживает цель. Манипулятор подводит инструмент к плодоножке: захват, протяжка к ножу, срез и укладка в тару.
Следующий проход
Учёт зелёной ягоды должен помогать прогнозировать урожай и распределять технику.
02 Двигаться
Поле —
не паркет.
Rocker-bogie — схема подвески, разработанная в NASA/JPL для марсоходов. Балансиры и двухколёсные тележки перераспределяют нагрузку между шестью колёсами. Дифференциальная связь бортов уменьшает наклон корпуса на неровностях.
- Схема шасси
- 6×6
- Подвеска
- Rocker
bogie
В Bee колёса идут по междурядьям, гряда проходит под корпусом. В компоновке C1 связь балансиров расположена ниже центральной АКБ.
История конструкции · NASA/JPL03 Видеть вокруг
Поле вокруг.
Путь впереди.
Шесть камер дают круговой обзор: междурядье, люди и препятствия. Два лидара — спереди и сзади — измеряют расстояния. RTK уточняет положение ровера по поправкам от базы фермы.
Обзор 360° → препятствие → расстояние → положение
Проектная цель RTK — до 1 см с поправками базы. На экране — схема работы сенсоров; точность навигации предстоит проверить в поле.
- Камер обзора
- 6 / 360°
- Лидара
- 2
- RTK · цель с поправками
- до 1 см
04 Питание и защита
Энергия
на смену.
Сменная кассета объединяет 16 ячеек VariCore LiFePO₄ по 360 А·ч, соединённых последовательно. Железо-фосфатная химия выбрана за термическую устойчивость и длительный ресурс. BMS контролирует напряжение ячеек, ток и температуру; балансир выравнивает их заряд. Защита ограничивает перезаряд, глубокий разряд и перегрузку.
- Ячеек LiFePO₄
- 16
- Ёмкость ячейки
- 360 А·ч
- Энергия блока
- 18,4 кВт·ч
Номинал 51,2 В × 360 А·ч. Производитель ячеек заявляет 8 000+ циклов; условия испытаний в карточке не раскрыты. Цель автономности Bee — около 10 часов, её проверят в поле.
Характеристики ячейки · VariCore05 От зрения к сбору
Найти ягоду.
Бережно снять.
У каждого захвата — RealSense D405: цвет и глубина на 7–50 см. Детекция, оценка спелости и сегментация выделяют ягоду. Jetson AGX Orin 64 GB обрабатывает данные на борту и наводит руку.
- Найти
- Навести
- Захватить
- Протянуть к ножу
- Срезать
- Уложить
Камера удерживает цель. В V13.3 трос смыкает губки и тянет плодоножку к ножу. Ягода остаётся в захвате. Укладка и совместный цикл рук — следующий этап испытаний.
- RealSense D405
- 8
- Jetson AGX Orin
- 64 GB
- Рук на борт
- 4 + 4
06 Пересчитать под своё поле
Сколько это
в ягоде.
Производительность рассчитывается из цикла одной руки: 3 600 секунд ÷ время цикла × 8 рук × число роверов. Масса ягоды переводит результат в килограммы.
07 Сменные модули
Один Bee.
Разные сезоны.
Ходовая платформа, питание и бортовой компьютер общие. Под задачу меняются рабочий инструмент, модель распознавания и программа движений. Направления ниже входят в план разработки.
Сбор ягод
RGB-D-зрение, восемь рук, укладка в тару и оценка калибра. Детектор усов обучается отдельно.
Прополка
Распознавание сорняков и работа рядом с культурой.
Опрыскивание
Адресная обработка конкретного растения.
Покос
Уход за проходами с контролем окружения.
Уборка снега
Зимний модуль и подогрев батареи.
Посадка
Размещение кустов по RTK-сетке под геометрию поля.
08 Bee / Queen / Hive / Apiary
Поле работает
как система.
В целевой архитектуре кабинет распределяет ряды и задания, бортовой компьютер исполняет локальные действия, телеметрия возвращает состояние машины. Урожай и энергия обслуживаются отдельными узлами.
Принять и охладить
Отдельная машина на собственном шасси. Замена полных ящиков на пустые, сортировка по калибру и качеству; целевая температура в кузове +2 °C. Стадия спецификации.
Вернуть в работу
Планируемая станция зарядки и смены цельной АКБ. Электросеть или солнечная генерация; механика стыковки и непрерывная опора кассеты ещё проектируются.
Увидеть всё поле
Карта участков, задания, зоны работы и телеметрия. Кабинет уже доступен; движение роботов в демо — симуляция.
Открыть демо кабинета09 Поле, сервис и безопасность
Из модели —
в хозяйство.
Начинаем со своей ягодной фермы в Подмосковье. Она задаёт реальные гряды и задачи. Зрение уже тестируется, полный роботизированный сбор в поле — следующий этап.
Как машина ориентируется в рядах?
В проекте камеры выделяют гряду и проход, RTK уточняет положение относительно карты, лидары обнаруживают препятствия. Это отдельный контур от восьми D405 у хватов. Колея и клиренс согласуются с посадкой; собственная база RTK предусмотрена в Beekeeper.
Проверить участокКак планируется обслуживание?
Запчасти, регламентное ТО, обновления прошивок и моделей зрения. Подменная машина и прогнозирование отказов по телеметрии входят в план пилота.
Как машина будет работать рядом с людьми?
Проект предусматривает защитную зону по камерам и лидарам, физическое аварийное отключение, светозвуковую индикацию и контроль оператора. Проверка остановки и безопасности на прототипе обязательна перед полевой работой.
11 Своя ферма. Измеримый результат.
Не на словах —
на грядках.
Собственная ягодная ферма в Московской области задаёт реальные гряды, освещение и задачи. Уже собран контур восприятия: от обнаружения ягоды и оценки зрелости до глубины, плодоножки и расчёта подхода руки.
Детектор клубники обновлён до v4. Классификация зрелости и сегментация сохранены; отдельно обучается распознавание листьев и усов. Полноразмерная машина ещё в разработке — испытания полного цикла сбора в поле впереди.
Детектор клубники / v4
- Precision
- 93,1%
- Recall
- 84,0%
- mAP50
- 93,1%
- mAP50–95
- 60,2%
По отчёту разработчика от 08.10.2026. Метрики детектора не измеряют успешность полного сбора; состав и условия оценочной выборки уточняются.
Из модели — в реальный мир
Проект в разработкеСледующая остановка —
настоящее поле.
У нас есть своя ягодная ферма и конкретная задача. Сейчас Bee проходит путь от инженерной модели к прототипу. Испытания в поле ещё впереди.
Обсудить с нами